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1588年7月，&ldo;無敵艦隊&rdo;最後集結起來去進攻英國。這支艦隊共有130艘艦船，裝有1100門火炮和27萬人，其中一多半是陸軍士兵。&ldo;無敵艦隊&rdo; 由梅迪納&iddot;西多尼亞公爵指揮。他之所以能有資格擔任統帥，就因為他是皇族成員以及他有信教虔誠的美名。他一直要求辭去這個新的職務，但僅僅由於腓力的堅持，他才勉強受領了這一指揮職務。他的任務是透過英吉利海峽到弗蘭德，給已在那裡的帕瑪公爵的17萬人再增加6000名士兵，然後，再掩護帕瑪的進攻部隊乘小船從敦刻爾克的弗萊米斯港向泰晤士河口的馬蓋特進軍。當然，英軍一心想帕瑪橫渡英吉利海峽時把戰鬥打響，而且想在他還未到達目的地之前就結束戰鬥。雖然腓力知道英格蘭人打算單獨使用火炮作戰，他仍然明確命令他的西班牙戰士&ldo;鉤住敵艦、攀上敵艦，與敵人肉搏&rdo;！

此時，女王海軍的34艘軍艦的裝備有所加強。來自沿海城市港口的武裝商人和來自全英國的炮兵很快使這支艦隊的實力非常可觀，這支艦隊共有197艘戰艦、 16萬人和2000門火炮。僅就兵力來看，作戰雙方艦隊的人數不相上下。雖然英國的艦船一般來說要比西班牙的輕，但比西班牙的戰艦要靈巧些，也容易駕駛。此外，英艦上找不到一個步兵，他們僅僅有劃槳手和火炮手。&ldo;無敵艦隊&rdo;裝備的火炮數量雖少，但其重量卻不輕，每門炮的彈丸平均重17磅，相比之下，英軍每門炮的彈丸平均只有7磅重。西班牙大多數武器是笨重的重炮，只有少部分是中級射程的加農炮以及輕型的阻擊敵軍登船的武器。而英國人百分之九十五的火炮射程都較遠。西班牙人在打擊力量方面佔有優勢，而英國人則在戰艦的機動性和射程方面壓倒對方，此外，英艦的甲板上可以暢通無阻。

女王的艦隊與&ldo;無敵艦隊&rdo;一樣，正式任命貴族查理&iddot;霍華德海軍上將為海軍統帥。霍華德有極卓越的組織才能，並能認真地聽取下級意見；同時虛心向&ldo;海盜式人物&rdo;德雷克、霍金斯和馬丁&iddot;弗羅比希爾請教。在戰鬥緊要關頭，實際上由德雷克直接實施指揮。

在英國海岸附近發生的這次衝突，有兩方面具有劃時代意義。一是天主教和新教兩大教派的最高統帥的對立；二是歷史上第一次在風帆戰艦間發生的主要較量。在這之前，雖有一些小型的帆船戰鬥，但沒有提供足夠的經驗以作為經典戰略戰術的基礎。然而，英國人已清楚地意識到，老天在幫助他們，他們相對敵軍來說處於上風的位置，較為有利。占上風頭的艦隊可以選擇作戰區域和確定何時投入交戰，而且在攻擊處於下風頭的敵艦時，敵艦隊的其餘戰艦由於受逆風的影響，增援較困難。但西班牙人並沒有意識到這些不利因素。由亨利&iddot;西摩率領的一支英國分艦隊從多佛爾出發，監視帕瑪的動向。此時，英國艦隊的主力則在霍華德的率領下泊在普利茅斯港，準備等待強勁的西南風。這股風把西班牙的&ldo;無敵艦隊&rdo;吹到了英吉利海峽，正好與從普利茅斯港出來的霍華德艦隊相遇。那時如果梅迪納&iddot;西多尼亞發起攻擊的話，是會給英軍帶來危害的。但是，他率領艦隊浩浩蕩蕩地揚帆駛過普利茅斯港。此時，霍華德落在後面，憑藉風力，堵住敵軍退路，不讓他們逃回西班牙。在一個星期的時間裡，&ldo;無敵艦隊&rdo;在英吉利海峽緩慢地航行，此時，英軍把艦隊置於西軍炮火的射程之外，用炮火轟擊最靠近他們的西軍戰艦。在此期間發生了三次激烈戰鬥，但遠遠談不上是一次大會戰，因為雙方艦隊的隊形都很密集，大多數的舷炮都為己方戰艦的船體所遮擋，無法射擊。

當西班牙戰艦在英吉